Gyda datblygiad awtomeiddio diwydiannol, mae robotiaid yn cael eu defnyddio'n gynyddol mewn llinellau cynhyrchu. Er mwyn cyflawni rheolaeth symudiad effeithlon a manwl gywir, rhaid i'r cynnig aml-echel o robotiaid allu cyflawni gweithrediad cydamserol, a all wella cywirdeb cynnig a sefydlogrwydd robotiaid a chyflawni gweithrediad llinell gynhyrchu mwy effeithlon. Ar yr un pryd, mae hefyd yn darparu sail ar gyfer gwaith cydweithredol a rheolaeth gydweithredol robotiaid, fel y gall robotiaid lluosog gydlynu symudiad ar yr un pryd i gwblhau tasgau mwy cymhleth. Mae'r protocol Ethernet penderfynol amser real sy'n seiliedig ar EtherCAT yn rhoi ateb ymarferol inni.
Mae EtherCAT yn brotocol cyfathrebu Ethernet diwydiannol amser real perfformiad uchel sy'n galluogi trosglwyddo data cyflym a gweithrediad cydamserol rhwng nodau lluosog. Yn y system rheoli cynnig aml-echel o robotiaid, gellir defnyddio'r protocol EtherCAT i wireddu trosglwyddo gorchmynion a gwerthoedd cyfeirio rhwng nodau rheoli a sicrhau eu bod yn cael eu cydamseru â chloc cyffredin, a thrwy hynny alluogi'r system rheoli cynnig aml-echel i gyflawni gweithrediad cydamserol. Mae dwy agwedd i'r cydamseriad hwn. Yn gyntaf, rhaid i drosglwyddo gorchmynion a gwerthoedd cyfeirio rhwng pob nod rheoli gael ei gydamseru â chloc cyffredin; yn ail, rhaid cydamseru gweithrediad algorithmau rheoli a swyddogaethau adborth gyda'r un cloc hefyd. Mae'r dull cydamseru cyntaf wedi'i ddeall yn dda ac mae wedi dod yn rhan gynhenid o reolwyr rhwydwaith. Fodd bynnag, mae'r ail ddull cydamseru wedi'i anwybyddu yn y gorffennol ac mae bellach yn dod yn dagfa ar gyfer perfformiad rheoli symudiadau.
Yn benodol, mae'r dull rheoli cynnig cydamserol aml-echel robot sy'n seiliedig ar EtherCAT yn cynnwys dwy agwedd allweddol ar gydamseru: cydamseru trawsyrru gorchmynion a gwerthoedd cyfeirio, a chydamseru gweithredu algorithmau rheoli a swyddogaethau adborth.
O ran cydamseru trawsyrru gorchmynion a gwerthoedd cyfeirio, mae'r nodau rheoli yn trosglwyddo gorchmynion a gwerthoedd cyfeirio trwy rwydwaith EtherCAT. Mae angen cysoni'r gorchmynion a'r gwerthoedd cyfeirio hyn o dan reolaeth cloc cyffredin i sicrhau bod pob nod yn perfformio rheolaeth gynnig ar yr un cam amser. Mae protocol EtherCAT yn darparu mecanwaith trosglwyddo a chydamseru data cyflym i sicrhau bod trosglwyddo gorchmynion a gwerthoedd cyfeirio yn hynod gywir ac amser real.
Ar yr un pryd, o ran cydamseru gweithredu algorithmau rheoli a swyddogaethau adborth, mae angen i bob nod rheoli weithredu'r algorithm rheoli a'r swyddogaeth adborth yn ôl yr un cloc. Mae hyn yn sicrhau bod pob nod yn perfformio gweithrediadau ar yr un pwynt amser, a thrwy hynny wireddu rheolaeth gydamserol mudiant aml-echel. Mae angen cefnogi'r cydamseriad hwn ar y lefelau caledwedd a meddalwedd i sicrhau bod y nodau rheoli yn cael eu gweithredu'n gywir iawn ac yn amser real.
I grynhoi, mae'r dull rheoli cynnig cydamserol aml-echel robot sy'n seiliedig ar EtherCAT yn gwireddu cydamseru trosglwyddo gorchmynion a gwerthoedd cyfeirio a gweithredu cydamseru algorithmau rheoli a swyddogaethau adborth trwy gefnogi protocol Ethernet penderfynol amser real. Mae'r dull hwn yn darparu ateb dibynadwy ar gyfer rheoli cynnig aml-echel o robotiaid ac yn dod â chyfleoedd a heriau newydd i ddatblygiad awtomeiddio diwydiannol.
Amser postio: Chwefror-20-2025
