Robotiaid diwydiannolyn cael eu defnyddio'n eang mewn gweithgynhyrchu diwydiannol, megis gweithgynhyrchu ceir, offer trydanol, a bwyd. Gallant ddisodli gwaith trin peiriant ailadroddus ac maent yn fath o beiriant sy'n dibynnu ar ei alluoedd pŵer a rheolaeth ei hun i gyflawni amrywiol swyddogaethau. Gall dderbyn gorchymyn dynol a gall hefyd weithredu yn unol â rhaglenni a drefnwyd ymlaen llaw. Nawr, gadewch i ni siarad am gydrannau sylfaenol robotiaid diwydiannol.
1.Prif gorff
Y prif gorff yw sylfaen y peiriant a'r actuator, gan gynnwys y fraich uchaf, y fraich isaf, yr arddwrn a'r llaw, gan ffurfio system fecanyddol aml-radd o ryddid. Mae gan rai robotiaid fecanweithiau cerdded hefyd. Mae gan robotiaid diwydiannol 6 gradd o ryddid neu fwy, ac yn gyffredinol mae gan yr arddwrn 1 i 3 gradd o ryddid.
2. System gyrru
Rhennir system yrru robotiaid diwydiannol yn dri chategori yn ôl y ffynhonnell pŵer: hydrolig, niwmatig a thrydan. Yn ôl yr anghenion, gellir cyfuno a gwaethygu'r tri math hwn o systemau gyrru hefyd. Neu gellir ei yrru'n anuniongyrchol gan fecanweithiau trosglwyddo mecanyddol megis gwregysau cydamserol, trenau gêr, a gerau. Mae gan y system yrru ddyfais bŵer a mecanwaith trosglwyddo i wneud i'r actuator gynhyrchu gweithredoedd cyfatebol. Mae gan y tair system yrru sylfaenol hyn eu nodweddion eu hunain. Y brif ffrwd yw'r system gyrru trydan.
Oherwydd derbyniad eang syrthni isel, trorym uchel moduron servo AC a DC a'u gyrwyr servo ategol (gwrthdroyddion AC, modulatyddion lled pwls DC). Nid oes angen trosi ynni ar y math hwn o system, mae'n hawdd ei ddefnyddio, ac mae'n sensitif i reolaeth. Mae angen gosod y rhan fwyaf o foduron gyda mecanwaith trawsyrru manwl y tu ôl iddynt: lleihäwr. Mae ei ddannedd yn defnyddio trawsnewidydd cyflymder y gêr i leihau nifer y cylchdroadau gwrthdroi'r modur i'r nifer a ddymunir o gylchdroadau gwrthdroi, a chael dyfais torque mwy, a thrwy hynny leihau'r cyflymder a chynyddu'r torque. Pan fydd y llwyth yn fawr, nid yw'n gost-effeithiol cynyddu pŵer y modur servo yn ddall. Gellir gwella'r torque allbwn gan y reducer o fewn yr ystod cyflymder priodol. Mae'r modur servo yn dueddol o wres a dirgryniad amledd isel o dan weithrediad amledd isel. Nid yw gwaith hirdymor ac ailadroddus yn ffafriol i sicrhau ei weithrediad cywir a dibynadwy. Mae bodolaeth modur lleihau manwl gywir yn galluogi'r modur servo i weithredu ar gyflymder priodol, cryfhau anhyblygedd y corff peiriant, ac allbwn torque mwy. Mae dau leihäwr prif ffrwd nawr: reducer harmonig a reducer RV
3. System reoli
Y system rheoli robot yw ymennydd y robot a'r prif ffactor sy'n pennu swyddogaeth a pherfformiad y robot. Mae'r system reoli yn anfon signalau gorchymyn i'r system yrru a'r actuator yn ôl y rhaglen fewnbwn ac yn ei reoli. Prif dasg technoleg rheoli robotiaid diwydiannol yw rheoli'r ystod o weithgareddau, ystumiau a thaflwybrau, ac amser gweithredoedd robotiaid diwydiannol yn y gweithle. Mae ganddo nodweddion rhaglennu syml, gweithrediad dewislen meddalwedd, rhyngwyneb rhyngweithio dynol-cyfrifiadur cyfeillgar, awgrymiadau gweithredu ar-lein a defnydd cyfleus.
Y system reoli yw craidd y robot, ac mae cwmnïau tramor wedi'u cau'n agos i arbrofion Tsieineaidd. Yn ystod y blynyddoedd diwethaf, gyda datblygiad technoleg microelectroneg, mae perfformiad microbroseswyr wedi dod yn uwch ac yn uwch, tra bod y pris wedi dod yn rhatach ac yn rhatach. Nawr mae yna ficrobroseswyr 32-bit o 1-2 doler yr Unol Daleithiau ar y farchnad. Mae microbroseswyr cost-effeithiol wedi dod â chyfleoedd datblygu newydd i reolwyr robotiaid, gan ei gwneud hi'n bosibl datblygu rheolwyr robot cost isel, perfformiad uchel. Er mwyn sicrhau bod gan y system alluoedd cyfrifiadurol a storio digonol, mae rheolwyr robot bellach yn cynnwys cyfresi ARM cryf, cyfres DSP, cyfres POWERPC, cyfres Intel a sglodion eraill yn bennaf.
Gan na all y swyddogaethau a'r nodweddion sglodion pwrpas cyffredinol presennol fodloni gofynion rhai systemau robot yn llawn o ran pris, swyddogaeth, integreiddio a rhyngwyneb, mae angen technoleg SoC (System on Chip) ar y system robot. Gall integreiddio prosesydd penodol gyda'r rhyngwyneb gofynnol symleiddio dyluniad cylchedau ymylol y system, lleihau maint y system, a lleihau costau. Er enghraifft, mae Actel yn integreiddio craidd prosesydd NEOS neu ARM7 ar ei gynhyrchion FPGA i ffurfio system SoC gyflawn. O ran rheolwyr technoleg robotiaid, mae ei ymchwil wedi'i ganolbwyntio'n bennaf yn yr Unol Daleithiau a Japan, ac mae cynhyrchion aeddfed, megis DELTATAU yn yr Unol Daleithiau a TOMORI Co, Ltd yn Japan. Mae ei reolwr cynnig yn seiliedig ar dechnoleg DSP ac yn mabwysiadu strwythur agored sy'n seiliedig ar PC.
4. Effaith diwedd
Mae'r effeithydd terfynol yn gydran sy'n gysylltiedig â chymal olaf y manipulator. Fe'i defnyddir yn gyffredinol i ddal gwrthrychau, cysylltu â mecanweithiau eraill a chyflawni tasgau gofynnol. Yn gyffredinol, nid yw gweithgynhyrchwyr robotiaid yn dylunio nac yn gwerthu effeithwyr terfynol. Yn y rhan fwyaf o achosion, dim ond gripper syml y maent yn ei ddarparu. Fel arfer gosodir yr effeithydd terfynol ar fflans 6 echelin y robot i gwblhau tasgau mewn amgylchedd penodol, megis weldio, paentio, gludo, a llwytho a dadlwytho rhannau, sef tasgau y mae angen i robotiaid eu cwblhau.
Amser postio: Gorff-18-2024
