Er mwyn datrys cyfres o broblemau a achosir gan ysgrifennu cymwysiadau mewn iaith beiriant, meddyliodd pobl yn gyntaf am ddefnyddio cofyddion i ddisodli cyfarwyddiadau peiriant nad ydynt yn hawdd eu cofio. Gelwir yr iaith hon sy'n defnyddio cofeiriau i gynrychioli cyfarwyddiadau cyfrifiadurol yn iaith symbolaidd, a elwir hefyd yn iaith gydosod. Mewn iaith gydosod, mae pob cyfarwyddyd cynulliad a gynrychiolir gan symbolau yn cyfateb i gyfarwyddyd peiriant cyfrifiadurol fesul un; mae anhawster cof yn cael ei leihau'n fawr, nid yn unig y mae'n hawdd gwirio ac addasu gwallau rhaglen, ond gellir dyrannu lleoliad storio cyfarwyddiadau a data yn awtomatig gan y cyfrifiadur. Gelwir rhaglenni a ysgrifennwyd mewn iaith gydosod yn rhaglenni ffynhonnell. Ni all cyfrifiaduron adnabod a phrosesu rhaglenni ffynhonnell yn uniongyrchol. Rhaid eu cyfieithu i iaith beiriant y gall cyfrifiaduron ei deall a'i gweithredu trwy ryw ddull. Cyfosodwr yw'r enw ar y rhaglen sy'n cyflawni'r gwaith cyfieithu hwn. Wrth ddefnyddio iaith y cynulliad i ysgrifennu rhaglenni cyfrifiadurol, mae angen i raglenwyr fod yn gyfarwydd iawn â strwythur caledwedd y system gyfrifiadurol o hyd, felly o safbwynt dyluniad y rhaglen ei hun, mae'n dal i fod yn aneffeithlon ac yn feichus. Fodd bynnag, yn union oherwydd bod cysylltiad agos rhwng iaith y cynulliad a systemau caledwedd cyfrifiadurol, ar rai achlysuron penodol, megis rhaglenni craidd system a rhaglenni rheoli amser real sy'n gofyn am effeithlonrwydd amser a gofod uchel, mae iaith y cynulliad yn dal i fod yn offeryn rhaglennu effeithiol iawn hyd yn hyn.
Ar hyn o bryd nid oes safon ddosbarthu unedig ar gyfer breichiau robotig diwydiannol. Gellir gwneud gwahanol ddosbarthiadau yn unol â gwahanol ofynion.
1. Dosbarthiad yn ôl modd gyrru 1. Math hydrolig Mae'r fraich fecanyddol a yrrir gan hydrolig fel arfer yn cynnwys modur hydrolig (silindrau olew amrywiol, moduron olew), falfiau servo, pympiau olew, tanciau olew, ac ati i ffurfio system yrru, ac mae'r actuator sy'n gyrru'r fraich fecanyddol yn gweithio. Fel arfer mae ganddo gapasiti cydio mawr (hyd at gannoedd o cilogram), a'i nodweddion yw strwythur cryno, symudiad llyfn, ymwrthedd effaith, ymwrthedd dirgryniad, a pherfformiad da rhag ffrwydrad, ond mae angen cywirdeb gweithgynhyrchu uchel a pherfformiad selio ar y cydrannau hydrolig, fel arall bydd gollyngiadau olew yn llygru'r amgylchedd.
2. Math niwmatig Mae ei system yrru fel arfer yn cynnwys silindrau, falfiau aer, tanciau nwy a chywasgwyr aer. Ei nodweddion yw ffynhonnell aer cyfleus, gweithredu cyflym, strwythur syml, cost isel a chynnal a chadw cyfleus. Fodd bynnag, mae'n anodd rheoli'r cyflymder, ac ni all y pwysedd aer fod yn rhy uchel, felly mae'r gallu cydio yn isel.
3. Math trydan Ar hyn o bryd gyriant trydan yw'r dull gyrru a ddefnyddir fwyaf ar gyfer breichiau mecanyddol. Ei nodweddion yw cyflenwad pŵer cyfleus, ymateb cyflym, grym gyrru mawr (mae pwysau'r math ar y cyd wedi cyrraedd 400 cilogram), canfod, trosglwyddo a phrosesu signal cyfleus, a gellir mabwysiadu amrywiaeth o gynlluniau rheoli hyblyg. Yn gyffredinol, mae'r modur gyrru yn mabwysiadu modur stepper, modur servo DC a modur servo AC (modur servo AC yw'r prif ffurf gyrru ar hyn o bryd). Oherwydd cyflymder uchel y modur, defnyddir mecanwaith lleihau (megis gyriant harmonig, gyriant pinwheel RV cycloid, gyriant gêr, gweithredu troellog a mecanwaith aml-rod, ac ati). Ar hyn o bryd, mae rhai breichiau robotig wedi dechrau defnyddio moduron torque uchel, cyflymder isel heb fecanweithiau lleihau ar gyfer gyriant uniongyrchol (DD), a all symleiddio'r mecanwaith a gwella cywirdeb rheoli.
Amser post: Medi-24-2024
