Y fraich robotig yw'r math mwyaf cyffredin o robot mewn robotiaid diwydiannol modern. Gall efelychu rhai symudiadau a swyddogaethau dwylo a breichiau dynol, a gall afael, cario gwrthrychau neu weithredu offer penodol trwy raglenni sefydlog. Dyma'r ddyfais awtomeiddio a ddefnyddir fwyaf ym maes roboteg. Mae ei ffurfiau yn wahanol, ond mae gan bob un ohonynt nodwedd gyffredin, sef y gallant dderbyn cyfarwyddiadau a lleoli'n gywir i unrhyw bwynt mewn gofod tri dimensiwn (dau-ddimensiwn) i gyflawni gweithrediadau. Ei nodweddion yw y gall gwblhau amrywiol weithrediadau disgwyliedig trwy raglennu, ac mae ei strwythur a'i berfformiad yn cyfuno manteision bodau dynol a pheiriannau mecanyddol. Gall ddisodli llafur trwm dynol i wireddu mecaneiddio ac awtomeiddio cynhyrchu, a gall weithredu mewn amgylcheddau niweidiol i amddiffyn diogelwch personol. Felly, fe'i defnyddir yn eang mewn gweithgynhyrchu peiriannau, electroneg, diwydiant ysgafn ac ynni atomig.
Mae breichiau robotig 1.Common yn cynnwys tair rhan yn bennaf: y prif gorff, y mecanwaith gyrru a'r system reoli
(I) Strwythur mecanyddol
1. Fuselage y fraich robotig yw rhan gynhaliol sylfaenol y ddyfais gyfan, fel arfer wedi'i gwneud o ddeunyddiau metel cadarn a gwydn. Rhaid iddo nid yn unig allu gwrthsefyll y grymoedd a'r torques amrywiol a gynhyrchir gan y fraich robotig yn ystod y gwaith, ond hefyd darparu safle gosod sefydlog ar gyfer cydrannau eraill. Mae angen i'w ddyluniad ystyried cydbwysedd, sefydlogrwydd ac addasrwydd i'r amgylchedd gwaith. 2. Braich Braich y robot yw'r rhan allweddol i gyflawni gweithredoedd amrywiol. Mae'n cynnwys cyfres o wiail cysylltu a chymalau. Trwy gylchdroi'r cymalau a symudiad y gwiail cysylltu, gall y fraich gyflawni symudiad aml-radd o ryddid yn y gofod. Mae'r cymalau fel arfer yn cael eu gyrru gan foduron manwl uchel, gostyngwyr neu ddyfeisiau gyriant hydrolig i sicrhau cywirdeb symud a chyflymder y fraich. Ar yr un pryd, mae angen i ddeunydd y fraich fod â nodweddion cryfder uchel a phwysau ysgafn i ddiwallu anghenion symud cyflym a chario gwrthrychau trwm. 3. Effeithydd terfynol Dyma'r rhan o fraich y robot sy'n cysylltu'n uniongyrchol â'r gwrthrych gwaith, ac mae ei swyddogaeth yn debyg i swyddogaeth llaw ddynol. Mae yna lawer o fathau o effeithwyr terfynol, a'r rhai cyffredin yw grippers, cwpanau sugno, gynnau chwistrellu, ac ati Gellir addasu'r gripper yn ôl siâp a maint y gwrthrych ac fe'i defnyddir i fachu gwrthrychau o wahanol siapiau; mae'r cwpan sugno yn defnyddio'r egwyddor pwysedd negyddol i amsugno'r gwrthrych ac mae'n addas ar gyfer gwrthrychau ag arwynebau gwastad; gellir defnyddio'r gwn chwistrellu ar gyfer chwistrellu, weldio a gweithrediadau eraill.
(II) System yrru
1. Gyrru modur Mae'r modur yn un o'r dulliau gyrru mwyaf cyffredin a ddefnyddir yn y fraich robot. Gellir defnyddio moduron DC, moduron AC a moduron stepiwr i gyd i yrru symudiad braich y robot ar y cyd. Mae gan yrru modur fanteision cywirdeb rheolaeth uchel, cyflymder ymateb cyflym ac ystod rheoleiddio cyflymder eang. Trwy reoli cyflymder a chyfeiriad y modur, gellir rheoli trywydd symudiad braich y robot yn gywir. Ar yr un pryd, gellir defnyddio'r modur hefyd ar y cyd â gostyngwyr amrywiol i gynyddu'r torque allbwn i ddiwallu anghenion y fraich robot wrth gario gwrthrychau trwm. 2. Gyriant hydrolig Defnyddir gyriant hydrolig yn eang mewn rhai breichiau robot sydd angen allbwn pŵer mawr. Mae'r system hydrolig yn rhoi pwysau ar yr olew hydrolig trwy bwmp hydrolig i yrru'r silindr hydrolig neu'r modur hydrolig i weithio, a thrwy hynny sylweddoli symudiad braich y robot. Mae gan yriant hydrolig fanteision pŵer uchel, cyflymder ymateb cyflym, a dibynadwyedd uchel. Mae'n addas ar gyfer rhai breichiau robot trwm ac achlysuron sydd angen gweithredu cyflym. Fodd bynnag, mae gan y system hydrolig hefyd anfanteision gollyngiadau, cost cynnal a chadw uchel, a gofynion uchel ar gyfer yr amgylchedd gwaith. 3. gyriant niwmatig Mae gyriant niwmatig yn defnyddio aer cywasgedig fel ffynhonnell pŵer i yrru silindrau ac actiwadyddion eraill i weithio. Mae gan yriant niwmatig fanteision strwythur syml, cost isel a chyflymder uchel. Mae'n addas ar gyfer rhai achlysuron pan nad oes angen pŵer a manwl gywirdeb. Fodd bynnag, mae pŵer y system niwmatig yn gymharol fach, mae'r cywirdeb rheoli hefyd yn isel, ac mae angen ei gyfarparu â ffynhonnell aer cywasgedig a chydrannau niwmatig cysylltiedig.
(III) System reoli
1. Rheolydd Y rheolydd yw ymennydd braich y robot, sy'n gyfrifol am dderbyn cyfarwyddiadau amrywiol a rheoli gweithredoedd y system yrru a'r strwythur mecanyddol yn unol â'r cyfarwyddiadau. Mae'r rheolydd fel arfer yn defnyddio microbrosesydd, rheolydd rhesymeg rhaglenadwy (PLC) neu sglodyn rheoli symudiad pwrpasol. Gall gyflawni rheolaeth fanwl gywir ar leoliad, cyflymder, cyflymiad a pharamedrau eraill y fraich robot, a gall hefyd brosesu'r wybodaeth sy'n cael ei bwydo'n ôl gan wahanol synwyryddion i gyflawni rheolaeth dolen gaeedig. Gellir rhaglennu'r rheolydd mewn amrywiaeth o ffyrdd, gan gynnwys rhaglennu graffigol, rhaglennu testun, ac ati, fel y gall defnyddwyr raglennu a dadfygio yn unol â gwahanol anghenion. 2. Synwyryddion Mae'r synhwyrydd yn rhan bwysig o ganfyddiad braich y robot o'r amgylchedd allanol a'i gyflwr ei hun. Gall y synhwyrydd sefyllfa fonitro lleoliad pob cymal o fraich y robot mewn amser real i sicrhau cywirdeb symud y fraich robot; gall y synhwyrydd grym ganfod grym braich y robot wrth afael yn y gwrthrych i atal y gwrthrych rhag llithro neu gael ei ddifrodi; gall y synhwyrydd gweledol adnabod a lleoli'r gwrthrych sy'n gweithio a gwella lefel cudd-wybodaeth y fraich robot. Yn ogystal, mae yna synwyryddion tymheredd, synwyryddion pwysau, ac ati, a ddefnyddir i fonitro statws gweithio a pharamedrau amgylcheddol y fraich robot.
2.Mae dosbarthiad y fraich robot yn cael ei ddosbarthu'n gyffredinol yn ôl y ffurf strwythurol, y modd gyrru, a'r maes cais
(I) Dosbarthiad yn ôl ffurf adeileddol
1. Braich robot cyfesurynnol Cartesaidd Mae braich y fraich robot hon yn symud ar hyd tair echelin cyfesurynnol y system gyfesurynnau hirsgwar, sef yr echelinau X, Y, a Z. Mae ganddo fanteision strwythur syml, rheolaeth gyfleus, cywirdeb lleoli uchel, ac ati, ac mae'n addas ar gyfer rhai tasgau trin, cydosod a phrosesu syml. Fodd bynnag, mae gofod gweithio braich robot cydgysylltu hirsgwar yn gymharol fach ac mae'r hyblygrwydd yn wael.
2. Braich robot cydlynu silindrog Mae braich y fraich robot cydlynu silindrog yn cynnwys cymal cylchdro a dau gymal llinellol, ac mae ei ofod symud yn silindrog. Mae ganddo fanteision strwythur cryno, ystod waith fawr, symudiad hyblyg, ac ati, ac mae'n addas ar gyfer rhai tasgau cymhlethdod canolig. Fodd bynnag, mae cywirdeb lleoli braich robot cydgysylltu silindrog yn gymharol isel, ac mae'r anhawster rheoli yn gymharol uchel.
3. Braich robot cydgysylltu sfferig Mae braich y fraich robot cydgysylltu sfferig yn cynnwys dau gymal cylchdro ac un uniad llinellol, ac mae ei ofod symud yn sfferig. Mae ganddo fanteision symudiad hyblyg, ystod waith fawr, a'r gallu i addasu i amgylcheddau gwaith cymhleth. Mae'n addas ar gyfer rhai tasgau sydd angen manylder uchel a hyblygrwydd uchel. Fodd bynnag, mae strwythur y fraich robot cydlynu sfferig yn gymhleth, mae'r anhawster rheoli yn fawr, ac mae'r gost hefyd yn uchel.
4. Braich robot cymalog Mae'r fraich robot cymalog yn dynwared strwythur y fraich ddynol, yn cynnwys cymalau cylchdro lluosog, a gall gyflawni gwahanol symudiadau tebyg i'r fraich ddynol. Mae ganddo fanteision symudiad hyblyg, ystod waith fawr, a'r gallu i addasu i amgylcheddau gwaith cymhleth. Ar hyn o bryd dyma'r math o fraich robotig a ddefnyddir fwyaf.
Fodd bynnag, mae rheoli breichiau robotig cymalog yn anodd ac mae angen technoleg rhaglennu a dadfygio uchel.
(II) Dosbarthiad yn ôl modd gyriant
1. Breichiau robotig trydan Mae breichiau robotig trydan yn defnyddio moduron fel dyfeisiau gyrru, sydd â manteision cywirdeb rheolaeth uchel, cyflymder ymateb cyflym, a sŵn isel. Mae'n addas ar gyfer rhai achlysuron gyda gofynion uchel ar gyfer cywirdeb a chyflymder, megis gweithgynhyrchu electronig, offer meddygol a diwydiannau eraill. 2. breichiau robotig hydrolig Mae breichiau robotig hydrolig yn defnyddio dyfeisiau gyrru hydrolig, sydd â manteision pŵer uchel, dibynadwyedd uchel, a gallu i addasu'n gryf. Mae'n addas ar gyfer rhai breichiau robotig trwm ac achlysuron sydd angen allbwn pŵer mawr, megis adeiladu, mwyngloddio a diwydiannau eraill. 3. breichiau robotig niwmatig Mae breichiau robotig niwmatig yn defnyddio dyfeisiau gyrru niwmatig, sydd â manteision strwythur syml, cost isel, a chyflymder uchel. Mae'n addas ar gyfer rhai achlysuron nad oes angen pŵer a chywirdeb uchel arnynt, megis pecynnu, argraffu a diwydiannau eraill.
(III) Dosbarthiad fesul maes cais
1. Breichiau robotig diwydiannol Defnyddir breichiau robotig diwydiannol yn bennaf mewn meysydd cynhyrchu diwydiannol, megis gweithgynhyrchu ceir, gweithgynhyrchu cynnyrch electronig, a phrosesu mecanyddol. Gall wireddu cynhyrchu awtomataidd, gwella effeithlonrwydd cynhyrchu ac ansawdd y cynnyrch. 2. braich robotig gwasanaeth Defnyddir braich robotig gwasanaeth yn bennaf mewn diwydiannau gwasanaeth, megis meddygol, arlwyo, gwasanaethau cartref, ac ati Gall ddarparu gwasanaethau amrywiol i bobl, megis nyrsio, dosbarthu prydau, glanhau, ac ati 3. Braich robotig arbennig Defnyddir braich robotig arbennig yn bennaf mewn rhai meysydd arbennig, megis awyrofod, milwrol, archwilio'r môr dwfn, ac ati Mae angen iddo gael amgylcheddau gwaith a swyddogaethau cymhleth arbennig i addasu i ofynion tasg.
Mae'r newidiadau y mae breichiau robotig yn eu cyflwyno i gynhyrchu gweithgynhyrchu diwydiannol nid yn unig yn awtomeiddio ac effeithlonrwydd gweithrediadau, ond hefyd mae'r model rheoli modern cysylltiedig wedi newid dulliau cynhyrchu a chystadleurwydd marchnad mentrau yn fawr. Mae cymhwyso breichiau robotig yn gyfle da i fentrau addasu eu strwythur diwydiannol ac uwchraddio a thrawsnewid.
Amser post: Medi-24-2024
