O safbwynt pensaernïaeth, gellir rhannu'r robot yn dair rhan a chwe system, a'r tair rhan yw: rhan fecanyddol (a ddefnyddir i wireddu gweithredoedd amrywiol), rhan synhwyro (a ddefnyddir i ganfod gwybodaeth fewnol ac allanol), rhan reoli ( Rheoli'r robot i gwblhau gwahanol gamau). Y chwe system yw: system ryngweithio dynol-cyfrifiadur, system reoli, system yrru, system fecanwaith fecanyddol, system synhwyraidd, a system ryngweithio robot-amgylchedd.
(1) System yrru
Er mwyn gwneud i'r robot redeg, mae angen gosod dyfais drosglwyddo ar gyfer pob cymal, hynny yw, pob gradd o ryddid i symud, sef y system yrru. Gall y system yrru fod yn drosglwyddiad hydrolig, trawsyrru niwmatig, trawsyrru trydan, neu system gynhwysfawr yn eu cyfuno; gall fod yn yriant uniongyrchol neu'n yriant anuniongyrchol trwy fecanweithiau trawsyrru mecanyddol megis gwregysau cydamserol, cadwyni, trenau olwyn, a gerau harmonig. Oherwydd cyfyngiadau gyriannau niwmatig a hydrolig, ac eithrio achlysuron arbennig, nid ydynt bellach yn chwarae rhan flaenllaw. Gyda datblygiad moduron servo trydan a thechnoleg rheoli, mae robotiaid diwydiannol yn cael eu gyrru'n bennaf gan servo motors.
(2) System strwythur mecanyddol
Mae system strwythur mecanyddol robot diwydiannol yn cynnwys tair rhan: sylfaen, braich, ac effeithydd terfynol. Mae gan bob rhan sawl gradd o ryddid, gan ffurfio system fecanyddol aml-radd o ryddid. Os oes gan y sylfaen fecanwaith cerdded, ffurfir robot cerdded; os nad oes gan y sylfaen fecanwaith cerdded a throi waist, mae braich robot sengl yn cael ei ffurfio. Yn gyffredinol, mae'r fraich yn cynnwys y fraich uchaf, y fraich isaf a'r arddwrn. Mae'r effeithydd terfynol yn rhan bwysig wedi'i osod yn uniongyrchol ar yr arddwrn. Gall fod yn gripper dwy fys neu aml-bys, neu gwn chwistrellu paent, offer weldio ac offer gweithredu eraill.
(3) System synhwyraidd
Mae'r system synhwyraidd yn cynnwys modiwlau synhwyrydd mewnol a modiwlau synhwyrydd allanol i gael gwybodaeth ystyrlon am gyflwr amgylcheddol mewnol ac allanol. Mae defnyddio synwyryddion smart yn gwella lefel symudedd, addasrwydd a deallusrwydd robotiaid. Mae'r system synhwyraidd ddynol yn hynod ddeheuig ar gyfer canfod gwybodaeth y byd allanol. Fodd bynnag, ar gyfer rhywfaint o wybodaeth arbennig, mae synwyryddion yn fwy effeithiol na'r system synhwyraidd ddynol.
(4) Robot-amgylcheddsystem ryngweithio
Mae'r system ryngweithio robot-amgylchedd yn system sy'n gwireddu'r cysylltiad a'r cydgysylltu cilyddol rhwng robotiaid diwydiannol ac offer yn yr amgylchedd allanol. Mae robotiaid diwydiannol ac offer allanol yn cael eu hintegreiddio i uned swyddogaethol, megis unedau prosesu a gweithgynhyrchu, unedau weldio, unedau cydosod, ac ati Wrth gwrs, gellir integreiddio robotiaid lluosog, offer peiriant lluosog neu offer, dyfeisiau storio rhannau lluosog, ac ati hefyd. i mewn i un uned swyddogaethol i gyflawni tasgau cymhleth.
(5) System ryngweithio dynol-cyfrifiadur
Mae'r system ryngweithio dynol-cyfrifiadur yn ddyfais sy'n galluogi'r gweithredwr i gymryd rhan yn rheolaeth y robot a chyfathrebu â'r robot, er enghraifft, terfynell safonol y cyfrifiadur, y consol gorchymyn, y bwrdd arddangos gwybodaeth, y larwm signal perygl , ac ati Gellir crynhoi'r system yn ddau gategori: dyfais a roddir cyfarwyddyd a dyfais arddangos gwybodaeth.
(6)System reoli
Tasg y system reoli yw rheoli actuator y robot i gwblhau'r symudiad a'r swyddogaeth ragnodedig yn unol â rhaglen gyfarwyddiadau gweithredu'r robot a bwydo'r signal yn ôl o'r synhwyrydd. Os nad oes gan y robot diwydiannol nodweddion adborth gwybodaeth, mae'n system reoli dolen agored; os oes ganddo nodweddion adborth gwybodaeth, mae'n system rheoli dolen gaeedig. Yn ôl yr egwyddor reoli, gellir rhannu'r system reoli yn system rheoli rhaglenni, system reoli addasol a system rheoli deallusrwydd artiffisial. Yn ôl ffurf y cynnig rheoli, gellir rhannu'r system reoli yn reolaeth pwynt a rheolaeth taflwybr.
Amser postio: Rhagfyr-15-2022
